正确答案 ：D

解析

本题考查债权的产生。
停车场工作人员未与王先生达成一致协议，擅自为其洗车，因此工作人员的行为无法律依据，王先生不需要支付洗车费。故本题答案为D。
A项：不当得利是债的发生根据之一，构成不当得利之债的，受损人享有请求获利者返还所取得的不当利益。本题中，王先生并没有洗车的意思表示，停车场帮助其洗车，虽然为王先生带来了一定的利益，但违反了受益人的意思，属于强迫得利，不符合不当得利的构成要件。
B项：无因管理是指无法定或约定义务，而为他人管理事务或提供服务的行为。无因管理中，管理事务的承担，利于本人，并不违反本人明示或可推知的意思。本题中，停车场工作人员未经车主同意，擅自管理他人事务，违反了车主本人的意思，不构成无因管理。
C项：合同是平等主体的自然人、法人、其他组织之间设立、变更、终止民事权利义务关系的协议。合同是双方民事法律行为，以当事人双方的意思表示一致为基础的，单方的一厢情愿并不能成立合同。