正确答案 ：B

解析

人文常识。
A项错误，尧是黄帝以后比较著名的部落联盟首领，尧去世前，尧把部落联盟首领位置让于舜，推舜为帝。这种让位，历史上称为“禅让”。
B项正确，在西周时期，既赋予诸侯相关权利，又要求诸侯履行相关义务的制度是分封制。西周分封制下，土地和劳动者名义上都归周王所有，下一级须对上一级承担缴纳贡物、服力役、军事保卫和述职等义务。
C项错误，郡县制是古代中央集权制在地方政权上体现，起于春秋
战国时期，再经秦始皇改革，正式成为秦汉以后的地方政治体制。
D项错误，封建制度在中国指殷周政制，尤其是指西周盛行的“封国土，建诸侯”之制。
故本题答案为B项。